A autonomia jurídica surge da conexão co-originária entre a autnomia privada dos indivíduos e a autonomia pública dos cidadãos, a qual, contudo, ficou velada ao longo da história da filosofia política e jurídica por causa da herança metafísica do direito natural racional e da filosofia da consciência que gerou uma relação de competição entre os direitos humanos e a vontade soberana do povo. Por causa desta conexão entre a autonomia privada e pública, o processo democrática de produção de normas jurídicas apresenta um aparente paradoxo porque os cidadãos tanto podem aprovar as normas motivados pela busca do êxito da racionalidade estratégica como orientados pelo reconhecimento de sua validade através da racionalidade comunicativa, o qual se dissolve, contudo, quando se considera a democracia como um processo aberto para a solidariedade dos cidadãos no mundo da vida.